Elle reçoit comme parrain son demi-frère Albert et comme marraine la princesse Marie-Adélaïde de Luxembourg. Relativement épargnée par les brouilles familiales, elle suit ses parents à Argenteuil en 1960. Journaliste et écrivain, la Princesse qui vit à Londres a épousé Sir Salvador Moncada le 5 avril 1998. Elle a deux enfants, Alexandra, née en 1998, et Leopoldo, en 2001. Présidente du Fonds Léopold III pour l'Exploration et la Conservation de la Nature, elle a à coeur de poursuivre l'oeuvre de son père, passionné d'ethnographie et d'écologie, et, comme lui, s'intéresse à l'environnement. Elle a aussi mis en lumière, à travers différentes publications et expositions, les talents de photographe du Roi.

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La Princesse s'est également impliquée dans des documentaires télévisuels consacrés à ses grands-parents le roi Albert et la reine Elisabeth. Esméralda de Belgique a accordé son patronage à la Fondation cardiologique Princesse Lilian comme à l'Association Delphus qui vient en aide aux enfants présentant des dysfonctionnements physiques et psychiques. Elle parraine la Fédération belge de Qigong et soutient l'antenne belge de l'association Care International. Son dernier ouvrage fut consacré aux Femmes Prix Nobel mais d'autres projets sont en préparation, notamment un film sur la création du parc national des Virunga. La Princesse s'est d'ailleurs rendue au Congo pour la circonstance. Au début de l'été, Esméralda a passé quelques jours au Brésil pour inaugurer un buste de la reine Élisabeth à Brasilia et une exposition de photographies de son père, le roi Léopold III.